Эко всех понесло. Ну какие лёд или золото/платина? Человек спрашивает про реальные вещи которые можно поставить на полочку.
Из легкого Янтарь - да, он лишь немногим тяжелее воды. Есть такая порода - пемза, некоторые ее типы плавают в воде, за счет пористости, конечно, а не за счет плотности, но тем не менее факт есть факт.
Тяжелые минералы из реально доступных: медь, киноварь, достаточно тяжелый также галенит, ну как вариант серебро.